2014年8月19日火曜日

MultiWii SE V2.5 に GPS を接続なのだ!

MultiWii SE V2.5ボードに GPSモジュールを接続しGPS機能が使えるようにするのだ。

まずは


な感じに接続する。

こちらの情報を参考に私が行った作業を簡単に記述する。

やることは次の3つ
  • 「MultiWiiプログラム v2.3 の設定変更と書き込みを」行う。
     
  • 「i2c GPS MAV MODULESプログラムの設定変更と書き込み」を行う。
     
  • 「GPSプロトコルにNMEAを選んだ場合はGPSモジュールの設定変更」を行う。
     
MultiWiiプログラムの設定変更と書き込み


  1. config.hファイルを次のようにコメントアウトを外し変更し、プログラムをビルドする。

    #define GPS_BAUD   9600
    #define UBLOX
    #define I2C_GPS
    #define MAG_DECLINATION  -6.53f

    ※MAG_DECLINATIONの値はこちらを参考に値を決める。
     
  2. MultiWii SE V2.5ボードにプログラムを書き込む。


■i2c GPS MAV MODULESプログラムの設定変更と書き込み

  1. こちらから i2c GPS MAV MODULESプログラムのソースファイル (I2C_GPS_NAV_v2.2Beta1-r62.rar) を取得する。
     
  2. 取得したソースには不具合があるとのことなのでこちらのBBS内の I2C_GPS_NAV_v2_2.ino を取得し 1. で解凍したファイルだ内の同一ファイルを置き換える。
     
  3. config.hファイルを次のようにコメントアウトを外し変更し、プログラムをビルドする。

    #define GPS_SERIAL_SPEED 57600
    #define UBLOX 
  4. i2c GPS MAV MODULESボードにプログラムを書き込む

GPSプロトコルにNMEAを選んだ場合はGPSモジュールの設定変更


  私はGPSプロトコルとして 「UBLOX」 を選択しましたのでこの作業は行いませんでした。


  ただ、GPSモジュールの動作確認を行うために u-canterプログラムをPCにインストールし
  使ってみました。


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